xdWAITSPLINE
（ライブラリ）
【Ver.2.3 以降】
自由曲線が指定した通過点を通過するのを待つ。
xdWAITSPLINE (＜通過点番号＞、＜待ち条件＞)
実行中の自由曲線動作に対し、＜通過点番号＞で指定したポイントを通過するまで待ちます。
＜待ち条件＞に0を指定した場合、指令値が指定した通過点を通過するまで待ちます。
0以外を指定した場合、エンコーダ値が指定した通過点を通過するまで待ちます。
自由曲線未実行状態でxdWAITSPLINEをCALLした場合、待ち状態になりません。
また、＜通過点番号＞で指定した通過点を通過後にxdWAITSPLINEをCALLした場合、待ち状態になりません。
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PROGRAM PRO1
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TAKEARM
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CLRSPLINEPOINT 5
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'軌道番号5番の自由曲線で通過点をすべてクリアする。
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SETSPLINEPOINT 5, P4
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'軌道番号5番の自由曲線でP4を1番目の通過とする。
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SETSPLINEPOINT 5, P1
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'軌道番号5番の自由曲線でP1を2番目の通過点とする。
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SETSPLINEPOINT 5, J5
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'軌道番号5番の自由曲線でJ5を3番目の通過点をする。
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MOVE S, 5, NEXT
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'P4,P1を通過しJ5へ移動する自由曲線動作を実行する。
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CALL xdWAITSPLINE(1,1)
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'ロボットが1番目の通過点（P4）を通過するのを待つ。
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SET IO[240]
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'ポート240をONします。
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CALL xdWAITSPLINE(2,1)
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'ロボットが2番目の通過点（P1）を通過するのを待つ。
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RESET IO[240]
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'ポート240をOFFします。
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