• <補間方法>が自由曲線以外の場合
  MOVE ＜補間方法＞，［＠＜パス開始変位＞］＜ポーズ＞［＜EXまたはEXAオプション＞］［，［＠＜パス開始変位＞］＜ポーズ＞［＜EXまたはEXAオプション＞］…］［，＜動作オプション＞］［，NEXT］
• <補間方法>が自由曲線の場合【Ver.2.3以降】
  MOVE S, ［＠＜パス開始変位＞］＜軌道番号＞［＜EXまたはEXAオプション＞］［，＜動作オプション＞］［，NEXT］

• ポジション型は、変数、番号付き変数によるポーズ列、定数および、現在位置
  （*,CURPOS）が使用できます。
• ジョイント型は、変数、番号付き変数によるポーズ列および、現在角度（CURJNT）が使用できます。
• 同次変換型は、変数、番号付き変数によるポーズ列が使用できます。

補間方法	意味
P（またはPTPと表記）	現在位置から指定座標へPTP制御で移動します。
L	現在位置から指定座標へCP制御で移動します。
C	現在位置から経由ポーズを通り、目的ポーズへ円弧補間をして移動します。 姿勢は、現在位置の姿勢から目的ポーズの姿勢へ補間動作します。（経由ポーズの姿勢は無視されます） 円弧補間では、経由ポーズ、目的ポーズの2点の指示が必要です。 (Cにはポーズ列は使えません) 経由ポーズにパス開始変位を指定しても動作は変化しません。 円弧補間動作終了時のパスは、MOVE C, P1, @P P2のように指定します。
S　自由曲線 【Ver.2.3以降】	現在位置から、SETSPLINEPOINTで登録した通過点を通り、最終の通過点へ移動します。軌道は滑らかな曲線になります。ツール端の速度は加減速時を除き、曲線上を一定速度で動作します。 姿勢は、通過点毎にパス動作で通過します。

• 省略するとデフォルト値@0として処理します。
• @0とすると、エンド動作で動きます。
• @Pとすると、パス動作で動きます。
• @Eとすると、エンコーダ値によって目標位置への到達を確認し、次の動作に移ります。

動作オプション	意味
SPEED（またはSと表記）	移動速度を指定します。意味はSPEED文と同じです。
ACCEL	加速度を指定します。意味はACCEL文と同じです。ただし、減速度の指定はできません。減速度の指定はDECEL文を使ってください。
DECEL	減速度を指定します。意味はDECEL文と同じです。

MOVE P,P[3 TO 5] →	MOVE P,P3,NEXT MOVE P,P4,NEXT MOVE P,P5
MOVE P,P3,P6,P9 →	MOVE P,P3,NEXT MOVE P,P6,NEXT MOVE P,P9

• IOBLOCK ONとOFFの間に、これらの表現があったとしても、最終ポーズ（P5とかP9）の動作が開始されるまで、次の非動作命令は実行されません。「IOBLOCK ON/OFF」を参照してください。
• NEXTオプションを付けた場合も最終ポーズ（P5, P9）の動作が開始されるまで、次の非動作命令は実行されません。

• ポジション型、同次変換型にてポーズ指定した場合、指定されたポーズがロボットの動作範囲外となることがあります。その場合、エラー6070番台 (J*ソフトリミットオーバ、可動範囲外、特異点です) が発生します。特に16～31の形態を指定した場合はご注意ください。
• CP動作、円弧補間動作において、現在とっている形態（操作ガイド「4.1.3　腕・ひじ・手首の形態について」参照）と指定座標の形態が異なる場合、エラー607F（ロボット形態不一致）が発生します。ただし、ロボット形態が変化する動作が可能な場合は、エラーは発生しません。
• CP動作、円弧補間動作、自由曲線動作において、特異点（操作ガイド「4.1.3　腕・ひじ・手首の形態について [ 2 ] 形態の境界」参照）近傍を通るとき、エラー6080番台（指令速度制限オーバ）を発生し、停止することがあります。この場合、スピードを落とすか、最適可搬質量設定モード（p. 4-8「4.6 最適可搬質量設定機能」 参照）を2または3にして使用してください。それでもエラーが発生する場合は、特異点近傍の軌道を回避してください。
• CP動作において、動作終了時の形態と指定されたポーズの形態が一致せず、ワーニング601C（形態を変更してください）が発生する場合があります。動作終了時の形態で再度、教示いただくようお願いします（ただし、ワーニングが発生しても動作には影響しません）。
• 円弧補間動作時のパス動作、エンコーダ値確認動作は、目的ポーズにパス開始変位量を指定してください。経由ポーズにパス開始変位量を指定しても、動作は変化しません。
• 円弧補間動作は、経由ポーズの姿勢が無視されます。したがって、ツール端が経由ポーズを通過しない場合があります。ツール端が経由ポーズを通過するようにするには、ツール定義にてツール端にツール座標を設定してください。
• 円弧補間動作にて、前動作がパスの場合、パス動作中に瞬時停止をかけて再起動すると、「エラー60de　指定した回転動作と異なる動作をします」が発生する場合があります。
• 円弧補間動作において、現在のポーズと目的ポーズが一致している場合、動作しません。また、現在のポーズと経由ポーズが一致している場合、経由ポーズと目的ポーズが一致している場合、目的ポーズへ向けてCP動作となります。
• 自由曲線動作において、SETSPLINEPOINTで登録した通過点の形態が現在の形態と異なる場合エラー「607F ロボット形態不一致」が発生します。
• 自由曲線動作において、通過点間の移動距離が短く、姿勢変化が大きい場合、エラー6080番台「指令速度制限オーバ」を発生し停止することがあります。この場合、スピードを落とすか、最適可搬質量設定モードを2または3にしてください。
• 1つの自由曲線上をパス動作で繰返し動作させたい場合は、その自由曲線を2つの軌道番号に登録し、動作毎に軌道番号を切り替えてください。同じ軌道番号の自由曲線をパス動作させるとエラーが発生する場合があります。