MotionSkip
（ライブラリ）
【Ver.1.5 以降】
実行中の動作命令を中断します。(Ver. 1.5以降対応)
MotionSkip
MotionSkip命令を実行したタスクで実行中の動作命令のみを中断します。別タスクの動作は中断しません。
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制御権を取得(TAKEARM)したタスクにて実行ください。制御権未取得の場合は、エラー「実行できません」が発生します。
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ロボット動作タスクにてMotionSkip命令を実行した場合、ロボット動作命令を中断します。付加軸動作タスクにてMotionSkip命令を実行した場合は付加軸動作を中断します。ロボットと付加軸を含むアームグループの動作タスクにてMotionSkip命令を実行した場合、ロボット、付加軸とも動作を中断します。
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defjnt lj1
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defsng lf1
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move p,P1,next
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lj1=GetSrvData(2)
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'各軸の偏差を取り込む
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lf1=ABS(JOINT(2,lj1))
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'2軸の偏差を抽出する
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if lf1 > 10000 then
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CALL MotionSkip
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'2軸の偏差が10000(Pulse)を超えたら動作命令を中断する
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endif
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