GetJntData
（システム変数）
指定軸のサーボ内部データを取得します。(Ver. 1.5以降対応)
<指定軸サーボ内部データ> = GetJntData(<データ番号>、<軸番号>)
<データ番号>と<軸番号>で指定した指定軸のサーボ内部データを取得します。
<指定軸サーボ内部データ>は、Ｆ型(単精度実数型)のデータで、指定軸のデータがセットされます。データ番号により以下のデータが取得されます。
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<データ番号>
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<サーボ内部データ>
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1
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モータ速度現在値 [rpm]
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2
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モータ角度偏差 [Pulse]
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4
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モータ電流絶対値 [定格比 %]
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5
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モータトルク指令値(重力補償分は除く) [定格比 %]
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8
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各軸位置、角度指令値[mm or deg]
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上記以外のデータ番号は、予約番号です。30まで指定してもエラーになりませんが、指定しないでください。
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サーボ単軸モニタ実行中にサーボデータを取得すると、取得時間が大幅に伸びる場合があります。サーボ単軸モニタ機能と併用する場合はご注意ください。
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<データ番号>を変更すると、変更時間がかかる場合があります。<データ番号>の切替えは最小限にしてください。
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制御権を取得(TAKEARM)したタスクにて実行ください。制御権未取得の場合は、エラー「セマフォを取得できません」が発生します。
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defsng vel
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vel=GetJntData(1,7)
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'７軸のモータ速度を取得します。
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