GetSrvData
（システム変数）
【Ver.1.5 以降】
ロボット軸のサーボ内部データを取得します。(Ver. 1.5以降対応)
<サーボ内部データ> = GetSrvData(<データ番号>)
<データ番号>で指定したサーボ内部データを取得します。
<サーボ内部データ>は、ジョイント型のデータで、ロボット軸のデータがセットされます。データ番号により以下のデータが取得されます。
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<データ番号>
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<サーボ内部データ>
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1
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モータ速度現在値 [rpm]
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2
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モータ角度偏差 [Pulse]
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4
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モータ電流絶対値 [定格比 %]
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5
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モータトルク指令値(重力補償分は除く) [定格比 %]
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8
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各軸位置、角度指令値 [mm or deg]
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17
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ツール端速度(ワーク座標系, 位置3成分のみ)[mm/s]
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18
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ツール端偏差(ワーク座標系, 位置3成分のみ)[mm]
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19
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ツール端速度(ツール座標系, 位置3成分のみ)[mm/s]
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20
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ツール端偏差(ツール座標系, 位置3成分のみ)[mm]
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上記以外のデータ番号は、予約番号です。30まで指定してもエラーになりませんが、指定しないでください。
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サーボ単軸モニタ実行中にサーボデータを取得すると、取得時間が大幅に伸びる場合があります。サーボ単軸モニタ機能と併用する場合はご注意ください。
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<データ番号>を変更すると、変更時間がかかる場合があります。<データ番号>の切替えは最小限にしてください。
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ロボット制御権を取得(TAKEARM)したタスクにて実行ください。ロボット制御権未取得の場合は、エラー「21F7アームセマフォを取得できません」が発生します。
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defjnt vel
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defsng absv,xvel,yvel,zvel
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vel=GetSrvData(17)
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'ツール端速度を取得する。
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xvel=JOINT(1,vel)
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'ワーク座標X成分抽出
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yvel=JOINT(2,vel)
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'ワーク座標Y成分抽出
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zvel=JOINT(3,vel)
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'ワーク座標Z成分抽出
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absv = SQR(xvel*xvel+yvel*yvel+zvel*zvel)
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'ツール端合成速度計算
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