ResetCurLmt 　（ライブラリ） 　【Ver.1.2 以降】


指定した軸のモータ電流制限を解除します。


ResetCurLmt(<軸番号>)


<軸番号>で指定した軸のモータ電流制限を解除します。解除した後、電流制限値と偏差許容値はデフォルト値に戻ります。
［Ver 1.4以前］
軸番号に0を指定すると、全軸の電流制限を解除します。
［Ver 1.5以降］
軸番号に0を指定すると、ResetCurLmt実行タスクのセマフォ取得中の軸の全部の電流制限を解除します。


<pacman.h>ファイルが必要です。



  • 電流制限解除時に偏差除去処理を実施します。外力にて角度偏差がある場合、設定速度、加速度により偏差除去処理時間が変化します。偏差除去処理時間を短縮するには、速度、加速度を高く設定してください。
  • モータ電源OFF状態でも実行可能です。モータ電源OFF状態で、電流制限を解除する場合は、アームセマフォ取得中のタスクを終了した後、以下のプログラムを実行してください。
    PRO999
    TAKEARM
    CALL ResetCurLmt(0)
    END
［Ver. 1.4以前］
ロボット制御権を取得(TAKEARM)したタスクにて実行してください。ロボット制御権未取得の場合は、エラー「21F7アームセマフォを取得できません」が発生します。
［Ver. 1.5以降］
制御権を取得(TAKEARM)したタスクにて実行してください。制御権未取得の軸を指定した場合は、エラー「27D*　*軸セマフォを取得できません」が発生します。


CALL ResetCurLmt(0)
'全軸の電流制限を解除
CALL ResetGrvOffset
'重力補償補正値をリセット


このページのトップへ