ST_SetCompEralw
（ステートメント）
【Ver.1.9 以降】
力制限時のツール端の位置、姿勢偏差許容値を設定します。(６軸専用命令)
ST_SetCompEralw <X方向偏差許容値>,<Y方向偏差許容値>,<Z方向偏差許容値>,<X回り偏差許容値>,<Y回り偏差許容値>,<Z回り偏差許容値>
力制限時のツール端の位置、姿勢偏差許容値を設定します。X,Y,Z方向の偏差許容値の単位は、(mm)、X,Y,Z回りの偏差許容値の単位は、(度)です。小数点１桁まで有効です。
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ロボット制御権を取得(TAKEARM)したタスクにて実行下さい。ロボット制御権未取得の場合は、エラー「21F7アームセマフォを取得できません」が発生します。
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コントローラ電源立ち上げ直後の偏差許容値の初期値は、X,Y,Z方向が100(mm)、X,Y,Z回りが30(度)です。X,Y,Z周りは、最大値が175(度)です。最大値を超える設定をした場合、エラー「6003 有効な数値範囲を超えた」が発生します。
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ツール端の位置、姿勢偏差が設定した許容値を超えた場合、エラー「60f8 力制限時位置偏差過大異常」が発生します。
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偏差設定座標系は、ST_SetFrcCoordにて設定された座標系となります。例えばST_SetFrcCoord(1)と設定した場合は、SetCompEralwの設定座標系は、ツール座標系となります。
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ST_SetFrcCoord 2
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'力制限座標系をワーク座標にします。
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ST_SetFrcLimit 100,0,100,100,100,100
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'ワーク座標のY方向の力制限割合を0%にします。
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ST_SetCompEralw 10,150,10,5,5,5
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'ワーク座標X,Z方向の偏差許容値を10(mm),
'Y方向の偏差許容値を150(mm),X,Y,Z回りの
'偏差許容値を5(度)にします。
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