ST_SetFrcCoord
（ステートメント）
【Ver.1.9 以降】
力制限設定座標系を選択します。(６軸専用命令応)
ST_SetFrcCoord <設定値>
ST_SetFrcLimit,ST_SetCompRateにて設定する力制限値の座標系を選択します。
設定値が0の場合、ロボットのベース座標を選択し、設定値が１の場合は、ツール座標、設定値が２の場合は、ワーク座標を選択します。
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ロボット制御権を取得(TAKEARM)したタスクにて実行下さい。ロボット制御権未取得の場合は、エラー「21F7アームセマフォを取得できません」が発生します。
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力制限中は、実行できません。力制限中に本ステートメントを実行すると、エラー「60fa 力制限中です」が発生します。
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<設定値>を１とし、ツール座標を選択した場合、ツール座標は、力制限有功設定(ST_SetCompControl実行)時のツール座標となります。力制限中にchangetool命令にてツール座標を変更しても、力制限座標は変化しません。
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<設定値>を2とし、ワーク座標を選択した場合、ワーク座標は、力制限有功設定(ST_SetCompControl実行)時のワーク座標となります。力制限中にchangework命令にてワーク座標を変更しても、力制限座標は変化しません。
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コントローラ電源立ち上げ直後は、設定値は初期化され、０（ベース座標）となります。
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ST_SetFrcCoord 1
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'力制限座標系をツール座標に設定する。
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Changetool 2
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'ツール座標をツール２に設定する。
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ST_SetFrcLimit 100,0,100,100,100,100
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'力制限割合を設定する。
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ST_SetCompControl
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'ツール２座標系のＹ方向の力制限割合を0%に設定し、
'力機能を有効にする。
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