ロボット制御権を取得(TAKEARM)したタスクにて実行下さい。ロボット制御権未取得の場合は、エラー「21F7アームセマフォを取得できません」が発生します。

ロボット停止状態で実行してください。パス動作中に本ステートメントを実行した場合は、エンド動作となります。また、ロボット動作中に本ステートメントを実行し、ロボットが急停止したり、エラー「612* 過電流」が発生する場合、<設定値>を1に設定するか、Delay命令等でロボット停止を待ってから実行してください。

本ステートメント実行中に瞬時停止し、ステップバックやプログラムリセット操作した場合、エラー「60f9 力制限無効操作異常です」が発生します。

力制限有効時に、ST_SetEralwにて偏差許容値を変更した場合、偏差許容値は、初期値に戻ります。しかし、ST_ResetCompControl実行時にエラーが発生した場合、初期値に戻らない場合がありますので、力制限無効後、ST_ResetEralwにて偏差許容値を初期値に戻してください。

エラー「608* J*指令速度限界オーバ」が発生する場合があります。その場合、ST_ResetCompControl実行前にST_aspChangeにて最適可搬質量"モードを2又は3に変更し、実行後に最適可搬質量設定"モードを元の値に戻してください。