重力補償無効時、電流制限有効時に本ステートメントを実行した場合、エラー「60f5 力制限実行できません」が発生します。電流制限を無効、重力補償を有効にした後、再度、実行してください。電流制限無効化は、ST_ResetCurLmt、重力補償有効化は、ST_SetGravityを参照ください。

モータ電源OFF状態で実行しても、力制限は有効になりません。また、力制限中にモータ電源OFFした場合は、力制限は無効になります。

ロボット制御権を取得(TAKEARM)したタスクにて実行下さい。ロボット制御権未取得の場合は、エラー「21F7アームセマフォを取得できません」が発生します。

ロボット停止状態で実行してください。パス動作中に本ステートメントを実行した場合は、エンド動作となります。また、ロボット動作中に本ステートメントを実行し、エラー「600b ロボット動作中です」が発生する場合、Delay命令等でロボット停止を待ってから実行してください。

力制限中にロボットが外力等で動作する場合、エラー「611* 偏差過大」が発生する場合があります。エラー発生する場合は、偏差許容値を変更してください。偏差許容値変更は、ST_SetEralwを参照ください。

ロボットが接触状態などロボットに力が加わった状態で本ステートメントを実行しないでください。力が加わった状態で力制限機能を有効にする場合は、ST_SetCompFControlを使用してください。

ST_SetCompControl実行後、ロボットの姿勢が大きく変化した場合は、重力補償の補正値に誤差が生じ、ロボットが重力方向に動作する場合があります。力制限中に姿勢が大きく変化する場合は、途中でST_ResetCompControlにて力制限を無効にした後、再度ST_SetCompControlにて力制限を有効にしてください。