CALSET実施前の確認事項

VS-6556/6577シリーズロボットには4軸のメカエンドがありません。

CALSET実施時に4軸のCALSET位置を1回転（360°）間違えると、機内配線がクランクに巻かれて断線します。4軸メカエンド無し機種のCALSETを行なうときは、以下のように正規の4軸位置の確認をした上で作業を進めてください。

4軸を360°以上回転させると機内配線が断線するので注意（4軸メカエンド無し機種）

CALSET実施前の4軸位置の確認

1. 手動動作で、ハンド制御信号コネクタが上面にくるように4軸を動かします。
2. セカンドアームのカバーを外し、機内配線が観察できるようにします。 下図に各機種の取外すカバーを示します。
   

   VS-6577	VS-6556

3. 4軸が正規の位置にあるか、確認します。
   「セカンドアームのハンド制御信号コネクタ（CN21）面が上側」において、「機内配線がクランクに巻かれていない状態」が正規の位置です。
   

   VS-6577の場合の確認方法
   この機内配線が見えているのが正常。（機内配線がクランクに巻かれると、見えなくなる）

   VS-6556の場合の確認方法
   この機内配線がこの状態で見えているのが正常。	4軸を左図の状態から回転させていくと、機内配線が、クランクに巻かれて左図の位置では見えなくなる。 （図は250°回転付近）

4. 正規の位置でない場合は、手動動作で、4軸を正規の位置まで動かします。以上でCALSET前の準備が完了です。