プログラムの作成

プロジェクト内にプログラムを作成する

最初に、プロジェクト内にプログラムを作成します。

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[プロジェクト(P)] - [プログラムの作成(P)]を選択します。

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[種類]から[プログラム(*.pcs)]を選択します。
[ファイル名]にプログラム名を入力し、[OK]をクリックします。
プログラム名はアルファベットから始まる半角英数字で、64文字以下でつけなければなりません。

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プログラムが作成され、プログラム入力ウインドウが表示されます。

プログラムを入力する

次に、プログラム入力ウインドウに、下記のプログラム例を入力します。

このプログラム例は登録点P1から登録点P2へ移動するものです。

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ここでは、下表に示すプログラムコード例を入力します。

ファイル名： PRO1.pcs

'!TITLE "P1からP2へ移動" 'プログラムのタイトル

Sub Main 'メインプロシージャの宣言
    TakeArm Keep = 0 'アーム制御権取得
    Speed 100 'アーム移動速度（内部速度）100%
    Move P, P1 '変数P1へPTP補間で移動
    Move P, P2 '変数P2へCP補間(直線)で移動
    GiveArm 'アーム制御権開放
End Sub 'プログラムの停止

入力後の画面は以下のようになります。

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作成したプログラムを保存します。

[ファイル] - [PRO1.pcsを上書き保存(S)]を選択します。

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入力したプログラムの文法チェックをします。

[プロジェクト] - [文法のチェック(C)]を選択します。

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• エラーが無い場合
  以下の画面が表示されます。
  "エラー　0"であることを確認してください。

• エラーがある場合
  エラーメッセージウィンドウが表示され、[出力]ウィンドウにエラー内容が表示されます。
  [出力]ウィンドウを参考にして、コマンドプログラムを修正してください。

出力ウィンドウの対象行をダブルクリックすると、プログラム編集ウィンドウの該当する行が反転表示されます。