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ID : 4587
HM-4085*-UL/HM-4A85*-UL
| 項目 | 仕様 | |||
|---|---|---|---|---|
| セット型式（注1） | HM-4085*-UL | HM-4A85*-UL | ||
| 本体型式 | HM-4085*M-UL | HM-4A85*M-UL | ||
| アーム全長 | 350(J1:第1アーム)＋500（J2:第2アーム）＝850mm | |||
| 動作角度
および ストローク |
J1（第1軸） | ±165° | ||
| J2（第2軸） | ±147° | |||
| Z(第3軸) (*) | *＝2：200mm *＝3：300mm *＝4：400mm |
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| T(第4軸) | ±360° | |||
| 軸組合せ | J1（第1軸）＋J2（第2軸）＋Z（第3軸）＋T（第4軸） | |||
| 最大可搬質量 | 10kg | 20kg | ||
| 合成最大速度 | アーム先端 | 11,450mm/s | ||
| Z | 2,760mm/s | |||
| T | 2,220°/s | 1,540°/s | ||
| 位置繰返し精度（周囲 温度一定） | J1+J2 | ±0.025mm | ||
| Z | ±0.01mm | |||
| T | ±0.005° | |||
| 最大圧入力(下方向) | 98N（1秒間以下） | |||
| 最大許容慣性モーメント (可搬質量) | 0.25kgm2 (10kg時) | 0.45kgm2 (20kg時) | ||
| 位置検出方式 | アブソリュートエンコーダ | |||
| 駆動モータ、ブレーキ | 全軸ACサーボモータ、 Z軸重力バランスエアシリンダ、 J1, J2, Z軸モータブレーキ | |||
| ブレーキ解除操作 |
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| ユーザ用エアー配管 | 4系統（φ6） | |||
| ユーザ用信号線 | 24芯（近接センサー等の信号線） | |||
| エアー源 | 常用圧力 | 0.05～0.35MPa | ||
| 許容最大圧力 | 0.59MPa | |||
| 空気伝播騒音 （A加重等価持続音圧レベル） | 80dB以下 | |||
| 質 量 | 約56kg (約124 lb)（注：型式毎の値はネームプレートを参照） | |||
注1： セット型式はロボット本体・コントローラ等を含む一式の型式です。型式中の「*」はZ軸ストロークを表します。
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