オンライン機能概要

オンライン機能とは、ロボットコントローラの状態（変数やI/O などの値等）をモニタしたり、WINCAPSIIIからロボットコントローラのプログラムを実行させて動作を確認する機能です。

オンライン機能を使って、「プログラムの実行状態」や「ロボットの姿勢」「変数、IOの状態」を確認し、設備立上げ時のプログラム調整、問題発生時の解析作業に利用することができます。

モニタ機能とデバッグ機能

オンライン機能には、次の2つの機能があります。

モニタ機能

ロボットコントローラの状態をモニタします。
ロボットの姿勢をアーム3Dビューに表示したり、各種変数、I/O、プログラムの実行行なども表示します。各種変数は編集も可能です。
ログ機能の各種ログはデータ受信可能で、保存もできます。

デバッグ機能

モニタ機能に加え、ロボットコントローラ内のプログラムをPCから実行してプログラムをデバッグすることができます。

プログラムのデバッグ時には、以下の機能が使用できます。

• ロボットの速度調節
• 全プログラムのリセット
• 特権タスクの開始／停止
• プログラム起動
• ステップ停止／サイクル停止／瞬時停止／プログラムリセット
• ステップ送り
• ブレイクポイントの設定／解除
• 全プレイクポイントを解除
• ブレイクポイントの停止設定
• 専用入力の擬似I/O設定

オンライン機能を使う準備

オンライン機能を使用するには、WINCAPSIIIがインストールされたパソコンとロボットコントローラを接続する必要があります。

ロボットコントローラとの接続方法については、「ロボットコントローラとの接続」および「ロボットコントローラとの通信」を参照してください。