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ID : 3244

MC_RobotCalSet

ロボットのCALSETを実行します。

グラフィック表示 FB番号 FBカテゴリ
FB2166 非動作

入力パラメータ

パラメータ名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可
ロボット番号
制御するロボット(ロボットコントローラ)に対応付けた、変数"Robots[n]" (データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中にある変数) の要素番号を指定します。
有効範囲を超えた値を指定すると、CPU(PLC)が停止します。

有効範囲の最大値は、変数"Robots[n]"の最大要素番号です。最大要素番号の初期値は10ですが、お客様で増減可能です。
Execute Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 不可
実行開始
FalseからTrueに変化すると、このFBを実行します。
J1 Bool
  • True : 有効
  • False : 無効
 False 不可
1軸のCALSET
True : CALSETを行います。
False : CALSETを行いません。
J2 Bool
  • True : 有効
  • False : 無効
 False 不可
2軸のCALSET
True : CALSETを行います。
False : CALSETを行いません。
J3 Bool
  • True : 有効
  • False : 無効
 False 不可
3軸のCALSET
True : CALSETを行います。
False : CALSETを行いません。
J4 Bool
  • True : 有効
  • False : 無効
 False 不可
4軸のCALSET
True : CALSETを行います。
False : CALSETを行いません。
J5 Bool
  • True : 有効
  • False : 無効
 False 不可
5軸のCALSET
True : CALSETを行います。
False : CALSETを行いません。
J6 Bool
  • True : 有効
  • False : 無効
 False 不可
6軸のCALSET
True : CALSETを行います。
False : CALSETを行いません。
J7 Bool
  • True : 有効
  • False : 無効
 False 不可
7軸のCALSET
True : CALSETを行います。
False : CALSETを行いません。
J8 Bool
  • True : 有効
  • False : 無効
 False 不可
8軸のCALSET
True : CALSETを行います。
False : CALSETを行いません。

出力パラメータ

パラメータ名 データ型 / 説明
Done Bool
実行完了確認
True : このFBの実行が完了した。
False : このFBの実行が完了していない。
Busy Bool
このFBの処理状態
True : このFBを実行している。
False : このFBを実行していない。
Error Bool
エラーの有無
True : このFBが異常終了した。
False : このFBが正常終了した。
ErrorID Word
エラーの発生元
2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DWord
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

CALSETについて
コントローラが認識する位置情報と、ロボット本体の実際の位置の関係を較正することを、CALSETといいます。CALSETでは、各軸にあらかじめ決められた固定できる位置があり、その位置とエンコーダ値を対応させるデータ(CALSET値)を作成します。このとき軸を固定した位置をCALSET位置と呼び、CALSET位置が何度であるかを記録したデータがRANG値です。
CALSETデータは、ロボット1台ごとに異なります。
モータ交換やエンコーダのバックアップ電池が消耗しエンコーダ内の位置データが消滅したときには、CALSET作業が必要になります。

注意事項

エンコーダバックアップ電池の寿命等でエラーが発生した場合、または、コントローラ電源OFF時にロボットに過大な衝撃が加わりエラーが発生した場合は、エンコーダをリセットしてCALSET作業を行なう必要があります。
このFBを実行する前に、FB"MC_EncReset"を実行してください。

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