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ID : 3217

MC_ReadDOBit

ロボットコントローラのI/O出力信号の状態を取得します。(Bit)

グラフィック表示 FB番号 FBカテゴリ
FB2139 非動作

入力パラメータ

パラメータ名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可
ロボット番号
制御するロボット(ロボットコントローラ)に対応付けた、変数"Robots[n]" (データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中にある変数) の要素番号を指定します。
有効範囲を超えた値を指定すると、CPU(PLC)が停止します。

有効範囲の最大値は、変数"Robots[n]"の最大要素番号です。最大要素番号の初期値は10ですが、お客様で増減可能です。
Execute Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 不可
実行開始
FalseからTrueに変化すると、このFBを実行します。
IoType Int 0,1 0 不可
DIOの種類
DIOの種類を指定します。
[0：Hand I/O]
[1：Mini I/O]
IoBitNo Int
  • Hand I/O : 0 ～ 7
  • Mini I/O : 0 ～ 15
 0 不可
I/OのBit番号
I/OのBit番号を指定します。
詳細は、機能説明をご覧ください。

出力パラメータ

パラメータ名 データ型 / 説明
Done Bool
実行完了確認
True : このFBの実行が完了した。
False : このFBの実行が完了していない。
Busy Bool
このFBの処理状態
True : このFBを実行している。
False : このFBを実行していない。
Error Bool
エラーの有無
True : このFBが異常終了した。
False : このFBが正常終了した。
ErrorID Word
エラーの発生元
2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DWord
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。
Value Bool
出力の値
True : 1
False : 0

機能説明

ロボットコントローラのI/O出力信号の状態を取得します。

以下に、Bit番号とロボットコントローラのポート番号との対応表を示します。

  • Hand I/O
    IoBitNo ロボットコントローラ ポート番号 ロボットコントローラ I/O名称
    0 64 ハンド出力
    1 65 ハンド出力
    2 66 ハンド出力
    3 67 ハンド出力
    4 68 ハンド出力
    5 69 ハンド出力
    6 70 ハンド出力

    7

    		 71 ハンド出力
  • Mini I/O
    IoBitNo ロボットコントローラ ポート番号 ロボットコントローラ I/O名称
    0 16 CPU正常
    1 17 汎用出力
    2 18 汎用出力
    3 19 汎用出力
    4 20 汎用出力
    5 21 汎用出力
    6 22 汎用出力

    7

    		 23 汎用出力
    8 24 汎用出力
    9 25 汎用出力
    10 26 汎用出力
    11 27 汎用出力
    12 28 汎用出力
    13 29 汎用出力
    14 30 汎用出力
    15 31 汎用出力

注意事項

Mini I/OのI/O割り付けが「全汎用」の場合のみ使用できます。

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