ビジョントラッキングの構成

構成は下図のようになります。

任意の位置に置かれて運ばれてくるワークをピックアップする場合に使用します。
ワークの座標の認識と、ピックアップの2つの動作のプログラムを並行で実行します。

ワークの座標の認識プログラムは下図のように動作します。

視覚装置は、コントローラからの撮像スタートの指示を受けて撮像を開始し、ワークがある場合は、位置情報をコントローラに送ります。
視覚装置は、撮像を開始すると同時にコントローラに開始のトリガ信号を送ります。コントローラは、視覚装置からのトリガ信号を受けると、エンコーダより位置データを取り込みます。
コントローラは、視覚装置から送られてきたワークの位置情報と、エンコーダより取り込んだ位置情報をワーク毎に格納します。

ピックアップのプログラムでは、格納されたワークの位置情報を読み出し、ロボットがワークの移動に合わせてアームを移動させながら、ピックアップします。

結線図

結線については以下を参照ください。

エンコーダハブへ結線する際は、エンコーダの軸番号に対応したポートへ接続して下さい。

エンコーダハブについて

エンコーダハブは旧品と新規品があります。

新規品を使用する場合、本体間ケーブルのエンコーダ線は、エンコーダハブの"ROBOT-0"と印字されている方 (正面から見て左側) のコネクタに接続してください。

外形寸法および設置上の注意については、"エンコーダハブ"を参照してください。