SetExtForceDetect
（ライブラリ）
【Ver.2.61 以降】
外力検出の有効、無効を設定します。
SetExtForceDetect(<設定値>)
<設定値>が１の場合、外力検出が有効になります。0の場合、無効になります。
＜pacman.h＞ファイルが必要です。
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設定値は、0または1にしてください。これ以外の場合はエラーになります。
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デフォルト値は１（有効）です。無効に変更しても手動・自動のモード切替え時、または電源再投入後には１に戻ります。
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本命令はロボットが記憶している外力最大値を更新するかどうかを指定するものであり、衝突検出の有効・無効を設定するものではありません。無効に設定した場合、記憶している外力最大値よりも大きな外力をロボットが検出しても、外力最大値は更新されません。特定区間の外力最大値を確認する場合などにご使用ください。
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衝突検出機能は下記のコントローラバージョンで機能します。下記コントローラバージョンより古いプロジェクトデータをご使用する場合はプログラミングマニュアルⅠの「衝突検出機能」を参照してください。
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VS-G シリーズ：Ver.2.61 以降
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VS-***シリーズ：Ver.3.20 以降
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VM-G、VP-G シリーズ：Ver.2.70 以降
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HM-G、HS-G シリーズ：Ver.2.80 以降
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衝突検出機能は旧エンジンボードでは機能しません。
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TAKEARM
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'ロボット制御権を取得します。
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CALL SetExtForceDetect(0)
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'外力検出を無効にします。
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CALL ClearCollisionForce
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'外力最大値を初期化します。
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CALL SetCollisionJnt(3)
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'3軸の衝突検出を有効にします。
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MOVE P, P1,P2
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'P1点からP2点へPTP移動します。
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CALL SetExtForceDetect(1)
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'外力検出を有効にします。
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MOVE P, P2,P3
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'P2点からP3点へPTP移動します。
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CALL GetCollisionForce(J2)
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'P2点からP3点へ移動した際の外力最大値が
'J2にセットされます。
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