GetCollisionForce
（ライブラリ）
【Ver.2.61 以降】
外力最大値を取得します。
GetCollisionForce(<J型変数>)
外力最大値を<J型変数>にセットします。
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外力最大値は、モータON状態の衝突検出有効設定軸のみ、手動モードおよび自動モード毎に計算されます。
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自動モード時は、自動モード時の外力最大値がセットされ、手動モード時、ティーチチェックモード時は、手動モード時の外力最大値がセットされます。
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衝突検出機能は下記のコントローラバージョンで機能します。下記コントローラバージョンより古いプロジェクトデータをご使用する場合はプログラミングマニュアルⅠの「衝突検出機能」を参照してください。
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VS-G シリーズ：Ver.2.61 以降
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VS-***シリーズ：Ver.3.20 以降
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VM-G、VP-G シリーズ：Ver.2.70 以降
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HM-G、HS-G シリーズ：Ver.2.80 以降
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衝突検出機能は旧エンジンボードでは機能しません。
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TAKEARM
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'ロボット制御権を取得します。
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CALL ClearCollisionForce
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'外力最大値を初期化します。
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CALL SetCollisionJnt(2)
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'2軸の衝突検出を有効にします。
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MOVE P, P1,P2
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'P1点からP2点へPTP移動します。
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CALL GetCollisionForce(J1)
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'P1点からP2点に移動した際の外力最大値をJ1に
'セットします。
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CALL ClearCollisionForce
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'外力最大値を初期化します。
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MOVE P, P2,P3
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'P2点からP3点へPTP移動します。
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CALL GetCollisionForce(J2)
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'P2点からP3点に移動した際の外力最大値をJ2に
'セットします。
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