SetCollisionLevel
（ライブラリ）
【Ver.2.61 以降】
指定した軸の衝突検出レベルを設定します。
SetCollisionLevel(<軸番号, レベル>)
指定した軸の衝突検出レベルを設定します。標準レベルは100です。レベルを小さく設定した場合、衝突検出感度が高くなります。レベルを大きく設定した場合、衝突検出感度が低くなります。
＜pacman.h＞ファイルが必要です。
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軸番号は、ロボット軸を指定してください。ロボット軸以外を指定した場合、「指定軸が範囲外です」のエラーが表示されます。
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標準レベルは通常作業時に衝突誤検出しないレベルになります。ロボットの負荷設定値を正しく設定していただくと、レベルを小さくし、衝突検出感度を上げることができます。
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衝突を誤検出する場合、レベルを大きくし、衝突検出感度を下げてください。
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衝突検出機能は下記のコントローラバージョンで機能します。下記コントローラバージョンより古いプロジェクトデータをご使用する場合はプログラミングマニュアルⅠの「衝突検出機能」を参照してください。
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VS-G シリーズ：Ver.2.61 以降
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VS-***シリーズ：Ver.3.20 以降
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VM-G、VP-G シリーズ：Ver.2.70 以降
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HM-G、HS-G シリーズ：Ver.2.80 以降
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衝突検出機能は旧エンジンボードでは機能しません。
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TAKEARM
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'ロボット制御権を取得します。
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CALL SetCollisionJnt(3)
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'3軸の衝突検出を有効にします。
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CALL SetCollisionLevel(3,80)
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'3軸の衝突検出レベルを80に設定します。
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MOVE P, P1,P2
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'3軸の衝突検出が敏感な状態でP1点から
'P2点へPTP移動します。
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CALL SetCollisionLevel(3,120)
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'3軸の衝突検出レベルを120に設定します。
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MOVE P, P2,P3
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'3軸の衝突検出が鈍い状態でP2点から
'P3点へPTP移動します。
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