SetDampRate
（ライブラリ）
【Ver.1.4 以降】
力制限時の粘性割合を設定します。(６軸専用命令)
SetDampRate(<X方向粘性割合>,<Y方向粘性割合>,<Z方向粘性割合>,<X回り粘性割合>,<Y回り粘性割合>,<Z回り粘性割合>)
SetFrcCoordにて設定された座標系のＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向、Ｘ軸回り、Ｙ軸回り、Ｚ軸回りの粘性割合を設定します。
設定値は0～100の範囲で設定します。0の時最も粘性が小さくなります。小数点２桁まで有効です。
<pacman.h>ファイルが必要です。
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ロボット制御権を取得(TAKEARM)したタスクにて実行下さい。ロボット制御権未取得の場合は、エラー「21F7アームセマフォを取得できません」が発生します。
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力制限中は、実行できません。力制限中に本ライブラリを実行すると、エラー「60fa 力制限中です」が発生します。
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コントローラ電源立ち上げ直後は、設定値は初期化され、X軸方向,Y軸方向,Z軸方向,X軸回り,Y軸回り,Z軸回りすべて１００となります。
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SetCompRateにて設定した柔らかさ割合より小さい値を設定しないでください。柔らかさ割合より小さい値を設定した場合、ロボットが振動し、エラー停止する場合があります。
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SetDampRate実行後、SetCompRateを設定すると、粘性割合は、SetCompRateの設定値となります。
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CALL SetFrcCoord(1)
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'力制限座標系をツール座標に設定する。
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CALL SetCompRate(100,0,100,100,100,100)
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'柔らかさ割合を設定する。
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CALL SetDampRate(100,20,100,100,100,100)
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'粘性割合を設定する。
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CALL SetCompControl
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'ツール座標系のＹ方向の柔らかさ割合を0%、
'粘性割合を20%に設定し、力機能を有効にする。
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