SetCompJLimit
（ライブラリ）
【Ver.1.4 以降】
力制限時の電流制限値を設定します。(力制限特殊機能ライブラリ) (６軸専用命令)
SetCompJLimit(<J1電流制限値>,< J2電流制限値>,< J3電流制限値>,<J4電流制限値>,< J5電流制限値>,< J6電流制限値>)
力制限時の電流制限値を設定します。モータ定格電流値が100になります。SetFrcLimitにて全方向を０に設定した場合、モータ電流は、設定値以下に制限されます。
設定値は0～100の範囲で設定します。
<pacman.h>ファイルが必要です。
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ロボット制御権を取得(TAKEARM)したタスクにて実行下さい。ロボット制御権未取得の場合は、エラー「21F7アームセマフォを取得できません」が発生します。
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コントローラ電源立ち上げ直後は、設定値は初期化され、電流制限値は、すべて０となります。
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SetCompJLimitに比較的大きな値を設定した場合、ロボットが発振的になりエラーが発生する場合があります。その場合、力制限の柔らかさをSetCompRate,SetDumpRateにて調整してください。
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CALL SetFrcCoord(1)
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'力制限座標系をツール座標に設定する。
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CALL SetCompJLimit(30,0,0,0,0,0)
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'J1の電流制限値を30%に設定する。
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CALL SetFrcLimit(100,0,100,100,100,100)
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'力制限割合を設定する。
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CALL SetCompControl
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'力機能を有効にする。
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