ResetFrcAssist
（ライブラリ）
【Ver.1.4 以降】
力制限時のオフセット力を初期化します。(力制限特殊機能ライブラリ)
(６軸専用命令)
ResetFrcAssist
SetFrcCoordにて設定された座標系のＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向、Ｘ軸回り、Ｙ軸回り、Ｚ軸回りのオフセット力、モーメントを0にします。
<pacman.h>ファイルが必要です。
ロボット制御権を取得(TAKEARM)したタスクにて実行下さい。ロボット制御権未取得の場合は、エラー「21F7アームセマフォを取得できません」が発生します。
|
CALL ResetCompControl
|
'力制限を無効にする。
|
|
CALL ResetFrcAssist
|
'オフセット力、モーメントを0に設定する。
|