SetFrcAssist
（ライブラリ）
【Ver.1.4 以降】
力制限時のオフセット力を設定します。(力制限特殊機能ライブラリ)(６軸専用命令)
SetFrcAssist(<X方向オフセット力>,<Y方向オフセット力>,<Z方向オフセット力>,<X回りオフセットモーメント>,<Y回りオフセットモーメント>,<Z回りオフセットモーメント>)
SetFrcCoordにて設定された座標系のＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向、Ｘ軸回り、Ｙ軸回り、Ｚ軸回りのオフセット力、モーメントを設定します。力制限最大値の10%が設定最大値となります。
力設定値の単位は[N]です。モーメント設定値の単位は[Nm]です。小数点１桁まで有効です。
<pacman.h>ファイルが必要です。
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ロボット制御権を取得(TAKEARM)したタスクにて実行下さい。ロボット制御権未取得の場合は、エラー「21F7アームセマフォを取得できません」が発生します。
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オフセット力、モーメントを加える方向にロボットが動作する場合があります。動作する場合は、設定値を下げてください。
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コントローラ電源立ち上げ直後は、設定値は初期化され、X軸方向,Y軸方向,Z軸方向,X軸回り,Y軸回り,Z軸回りすべて０となります。
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CALL SetFrcCoord(1)
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'力制限座標系をツール座標に設定する。
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CALL SetFrcAssist(-30,0,0,0,0,0)
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'-X方向に30[N]のオフセット力を設定する。
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CALL SetFrcLimit(0,100,100,100,100,100)
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'力制限割合を設定する。
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CALL SetCompControl
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'力機能を有効にする。X方向は０％に力制限され、
'-X方向に30[N]の力を加える。
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