SetGrvOffset
（ライブラリ）
【Ver.1.2 以降】
各関節の重力トルクより重力補償値を補正します。
SetGrvOffset
ロボットの各関節は、重力により、下向きの静荷重（重力トルク）を受けます。重力補償ライブラリ(SetGravity)により重力バランスを設定できますが、先端負荷質量設定値と実際の負荷質量とのずれ等により、重力バランスにずれが生じる場合があります。本機能は、ロボットが停止した状態で重力トルクを推定し、重力補償値を補正します。
<pacman.h>ファイルが必要です。
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ロボット制御権を取得(TAKEARM)したタスクにて実行下さい。ロボット制御権未取得の場合は、エラー「21F7アームセマフォを取得できません」が発生します。
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モータ電源がONでロボットが停止した状態で実行してください。モータ電源OFF状態で実行した場合、エラー「6006モータ電源がオフです」が発生します。ロボットが動作中に実行した場合、エラー「600Bロボット動作中です」が発生します。
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重力補償補正を実行した姿勢から大きく変化した場合は、補正にずれが生じます。その場合は再度補正を実施して下さい。
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使用条件の電流制限リセット設定値が１、３、５、７以外の場合は、モータ電源投入時に補正値が0にリセットされます。
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CALL SetGrvOffset
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