ST_SetZBalance
（ステートメント）
【Ver.1.9 以降】
Z軸、T軸の重力補償値を設定します。（4軸専用）
ST_SetZBalance
エアバランスのない4軸ロボットのZ軸・T軸は、重力により、下向きの静荷重（重力トルク）を受けており、コントローラ電源投入時には初期の重力補償値が設定されています。電流制限設定時、制限値を重力トルク以下に設定するとZ軸が落下または上昇し、T軸が回転します。（４軸専用） 本機能は、ロボットが停止した状態で重力トルクを推定し、重力補償値を設定します。本機能を使用することにより、電流制限値を小さく設定した場合のZ軸の落下または上昇及び、T軸の回転を防止します。
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ロボット制御権を取得(TAKEARM)したタスクにて実行下さい。ロボット制御権未取得の場合は、エラー「21F7アームセマフォを取得できません」が発生します。
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モータ電源がONでロボットが停止した状態で実行してください。モータ電源OFF状態で実行した場合、エラー「6006モータ電源がオフです」が発生します。ロボットが動作中に実行した場合、エラー「600Bロボット動作中です」が発生します。直前の動作コマンドのパス開始変位の指定は@Eにすることをお薦めします（@0でも「エラー600Bロボット動作中」発生する可能性があります）。
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重力補償値設定を実行した後、ワーク重量が変化した場合は、設定値にずれが生じます。その場合は再度本命令を実行してください。
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ST_SetZBalance
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