ST_SetCompJLimit

ST_SetCompJLimit 　（ステートメント）　【Ver.1.9 以降】

力制限時の電流制限値を設定します。(力制限特殊機能) (６軸専用命令)

ST_SetCompJLimit <J1電流制限値>,< J2電流制限値>,< J3電流制限値>,<J4電流制限値>,< J5電流制限値>,< J6電流制限値>

力制限時の電流制限値を設定します。モータ定格電流値が100になります。ST_SetFrcLimitにて全方向を０に設定した場合、モータ電流は、設定値以下に制限されます。

設定値は0～100の範囲で設定します。

ロボット制御権を取得(TAKEARM)したタスクにて実行下さい。ロボット制御権未取得の場合は、エラー「21F7アームセマフォを取得できません」が発生します。
コントローラ電源立ち上げ直後は、設定値は初期化され、電流制限値は、すべて０となります。
ST_SetCompJLimitに比較的大きな値を設定した場合、ロボットが発振的になりエラーが発生する場合があります。その場合、力制限の柔らかさをST_SetCompRate,ST_SetDumpRateにて調整してください。