ST_OffSrvLock
（ステートメント）
【Ver.1.9 以降】
指定した軸のサーボロックを解除します。（４軸ロボット専用）
ST_OffSrvLock <指定軸>
従来言語のOFF SVLOCK命令と同等な機能を提供します。
サーボロックとはロボットのアームが制御され、その位置が保たれている状態をいいます。サーボロックを解除するとロボットのアームは位置が保たれないため、外力が加わると位置がずれます。
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サーボロックが解除状態にある軸は、動作コマンドを実行できません。
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サーボロック解除は、ロボット停止状態でSETしてください。パス動作中にSETすると、エラーが発生する事があります。
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ロボット制御件を取得(TAKEARM)したタスクにて実行下さい。ロボット制御件未取得の場合は、エラー「21F7 アームセマフォを取得できません」が発生します。
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使用条件の"25:電流制限リセット"設定値の２bit目が"０"（初期値）の場合は、モータ電源入時にサーボロック解除がリセット(サーボロック)されます。モータ電源投入直後からサーボロック解除を有効にする場合は、電流制限リセット設定値に"＋２"を設定して下さい。注：使用条件"25：電流制限リセット"設定例PWMSVLockCurlmt＊＊＊SrvLockのみ有効の場合０１０＝２全て有効の場合１１１＝７
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ST_OnSrvLock 1
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'１軸のサーボロック
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