FIGAPRL
（関数）
CP動作可能なアプローチ位置と基準位置の形態を計算します。
FIGAPRL(＜基準位置＞, ＜アプローチ長＞)
＜基準位置＞は、ポジション型のみ使用できます。
6軸
＜基準位置＞からハンド座標系の-Z軸方向へ＜アプローチ長＞分離れた位置（アプローチ位置）から＜基準位置＞へCP動作可能な＜基準位置＞の形態を計算します。
アプローチ位置から＜基準位置＞へCP動作可能な形態は、以下の順位で移動可能となるまで自動探査します。
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＜基準位置＞の形態（＜基準位置＞の形態が不定の場合は現在の形態）
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手首形態（フリップ―ノンフリップ）を入れ替える。
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手首形態ノンフリップでひじ形態（アバッブ―ビロー）を入れ替える。
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手首形態をフリップにする。
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ひじ形態アバッブ、手首形態ノンフリップで腕形態（レフティー―ライティー）を入れ替える。
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手首形態をフリップにする。
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ひじ形態ビロー、手首形態ノンフリップにする。
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手首形態をフリップにする。
8番目の探索でも移動不可能な場合は、エラー6070番台（J*ソフトリミット オーバ）を発生します。この場合は、現在位置またはアプローチ長を変えるなどの処置を行なってください。
4軸
＜基準位置＞からベース座標系の+Z軸方向へ＜アプローチ長＞分離れた位置（アプローチ位置）から＜基準位置＞へCP動作可能な＜基準位置＞の形態を計算します。
アプローチ位置から＜基準位置＞へCP動作可能な形態は、以下の順位で移動可能となるまで自動探査します。
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＜基準位置＞の形態（＜基準位置＞の形態が不定の場合は現在の形態）
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FIGAPRLは、アプローチ後の移動動作がCP動作の場合に使用してください。PTP動作の場合はFIGAPRPを使用してください。
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FIGAPRLで使用する＜基準位置＞、アプローチ長は、APPROACH動作時に指定する＜基準位置＞、アプローチ長と同一にしてください。＜基準位置＞、アプローチ長が異なる場合は、アプローチ後のCP動作時に6070番台のエラーが発生する場合があります。
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FIGAPRLにて形態を求めた場合でも、アプローチ後のCP動作でエラー6080番台（指令速度制限オーバ）を発生し、停止することがあります。この場合、スピードを落とすか、最適可搬質量設定モード（p. 4-8「4.6 最適可搬質量設定機能」 参照）を、2または3にしてください。それでもエラーが発生する場合は、アプローチ長を調整してください。
一般
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I1=FIGAPRL(P1, 100.0)
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LETF P1=I1
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APPROACH P, P1, 100.0
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MOVE L, P1
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6軸
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I1=FIGAPRL(P1 + (100, 200, 0, 0, 10, 0), 100)
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LETF P1=I1
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APPROACH P, P1, 100.0
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MOVE L, P1
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4軸
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I1=FIGAPRL(P1 + (100, 200, 0, 0), 100)
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LETF P1=I1
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APPROACH P, P1, 100.0
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MOVE L, P1
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