viTran6
（ライブラリ）
【μVisionボード用】
視覚座標をロボット座標に変換（6軸）
viTran6（<CAL番号>，<視覚座標X>，<視覚座標Y>，<ロボット座標（P型）>）
視覚の座標（X，Y）をロボットの絶対座標（X，Y，Z）に変換します。
このライブラリを実行するためには、事前に視覚CALを実行し、視覚CALデータをコントローラに転送する必要があります。
CAL番号には視覚CALを実行した番号を指定します。
この座標変換では絶対座標（X，Y，Z）のみが求まるため、MOVE命令を実行するためには姿勢データを別途設定する必要があります。
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'F1には視覚座標Xを格納
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'F2には視覚座標Yを格納
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TAKEARM
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CHANGETOOL 1
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'視覚CALを行なったツールに設定
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MOVE P,P10
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'待機位置に移動
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P11 = P10
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'待機位置の姿勢データをコピー
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CALL viTran6（0，F1，F2，P11）
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'視覚座標をロボット座標に変換（視覚CAL
'データの"0"を使用）
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APPROACH P，P11，100
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MOVE L，P11
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'視覚で計測した位置に移動
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DEPART L,100
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CHANGETOOL 0
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