SetSingularAvoid
（ライブラリ）
【Ver.2.61 以降】
特異点回避機能を有効化、または無効化します。（6軸専用）
SetSingularAvoid(<有効・無効設定>)
<有効・無効設定>で1を指定した場合、特異点回避機能が有効となり、0を指定した場合、無効となります。
特異点回避機能を有効にすると直線、円弧、自由曲線等のCP補間動作中に５軸が０度近くを通過する時に4軸が大きく回転する挙動を抑制する事ができます。
<pacman.h>ファイルが必要です。
-
4軸ロボットおよび5軸ロボットでは使用できません。
-
PTP補間動作では機能しません。
-
機能有効時、動作条件によっては動作中の軌道が大きくずれる場合があります。
-
特異点回避機能は旧エンジンボードでは機能しません。
|
PROGRAM PRO1
|
|
|
TakeArm
|
'制御権を取得
|
|
MOVE P,P1
|
'P1にPTP補間で移動する。
|
|
CALL SetSingularAvoid (1)
|
'特異点回避機能を有効にする。
|
|
MOVE L,P2
|
'P2に直線補間で移動する。
|
|
CALL SetSingularAvoid (0)
|
'特異点回避機能を無効にする。
|
|
END
|
|