ResetCompControl
（ライブラリ）
【Ver.1.4 以降】
力制限機能を無効にします。(６軸専用命令)
ResetCompControl
力制限機能を無効にします。
<pacman.h>ファイルが必要です。
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ロボット制御権を取得(TAKEARM)したタスクにて実行下さい。ロボット制御権未取得の場合は、エラー「21F7アームセマフォを取得できません」が発生します。
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ロボット停止状態で実行してください。パス動作中に本ライブラリを実行した場合は、エンド動作となります。また、ロボット動作中に本ライブラリを実行し、ロボットが急停止したり、エラー「612* 過電流」が発生する場合、<設定値>を1に設定するか、Delay命令等でロボット停止を待ってから実行してください。
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本ライブラリ実行中に瞬時停止し、ステップバックやプログラムリセット操作した場合、エラー「60f9 力制限無効操作異常です」が発生します。
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力制限有効時に、SetEralwにて偏差許容値を変更した場合、偏差許容値は、初期値に戻ります。しかし、ResetCompControl実行時に\T×が発生した場合、初期値に戻らない場合がありますので、力制限無効後、ResetEralwにて偏差許容値を初期値に戻してください。
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エラー「608* J*指令速度限界オーバ」が発生する場合があります。その場合、ResetCompControl実行前にaspChangeにて最適可搬質量モードを2又は3に変更し、実行後に最適可搬質量設定モードを元の値に戻してください。
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CALL ResetCompControl
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'力制限機能を無効化する。
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CALL ResetEralw(0)
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'偏差許容値を初期化する。
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