SetCompFControl
（ライブラリ）
【Ver.1.4 以降】
力制限機能を有効にします。(６軸専用命令)
SetCompFControl
SetCompControlと同様、力制限機能を有効にします。ただし、SetCompControlにて実行される重力補償補正処理は実行されません。
<pacman.h>ファイルが必要です。
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重力補償無効時、電流制限有効時に本ライブラリを実行した場合、エラー「60f5 力制限実行できません」が発生します。電流制限を無効、重力補償を有効にした後、再度、実行してください。
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モータ電源OFF状態で実行しても、力制限は有効になりません。また、力制限中にモータ電源OFFした場合は、力制限は無効になります。
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ロボット制御権を取得(TAKEARM)したタスクにて実行下さい。ロボット制御権未取得の場合は、エラー「21F7アームセマフォを取得できません」が発生します。
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ロボット停止状態で実行してください。パス動作中に本ライブラリを実行した場合は、エンド動作となります。また、ロボット動作中に本ライブラリを実行し、エラー「600b ロボット動作中です」が発生する場合、Delay命令等でロボット停止を待ってから実行してください。
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先端負荷設定を正確に設定してください。先端負荷設定値と実際の先端負荷が異なる場合、重力方向に落下する場合があります。また、SetGrvOffsetにて重力補償補正を実行して頂くと重力落下を防止できます。
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CALL SetGrvOffset
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'重力補償補正値を計算する。
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CALL SetFrcCoord(1)
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'力制限座標系を設定する。
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CALL SetFrcLimit(100,0,100,100,100,100)
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'力制限割合を設定する。
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CALL SetCompFControl
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'力制限を有効化する。
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