VISREFCAL
（関数）
CAL（視覚－ロボット座標変換）データを取得します。
VISREFCAL（<セット番号>，<データ番号>）
<セット番号>
何番のCALデータ群を使用するかを指定します。（0～31）
<データ番号>
CALデータ番号を指定します。
［Ver. 1.5以前：0～11］
［Ver. 1.6以前：0～38］
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データ番号
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0
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1
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2
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3
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4
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5
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6
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7
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8
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9
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10
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11
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|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
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内容
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NX
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OX
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AX
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RX
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NY
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OY
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AY
|
RY
|
NZ
|
OZ
|
AZ
|
RZ
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データ番号
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12
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13
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14
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15
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16
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17
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18
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19
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20
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|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
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内容
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Vx1
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Vy1
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Vz1
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Vx2
|
Vy2
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Vz2
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Vx2
|
Vy2
|
Vz2
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データ番号
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21
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22
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23
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24
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25
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26
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27
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28
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29
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30
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31
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32
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|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
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内容
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Rx1
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Ry1
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Rz1
|
Rrx1
|
Rry1
|
Rrz1
|
Rx2
|
Ry2
|
Rz2
|
Rrx2
|
Rry2
|
Rrz2
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データ番号
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33
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34
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35
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36
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37
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38
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|---|---|---|---|---|---|---|
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内容
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Rx3
|
Ry3
|
Rz3
|
Rrx3
|
Rry3
|
Rrz3
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0-11：変換テーブルデータ
12-20：視覚座標データ
21-38：ロボット座標データ
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CALデータ群は32セット記憶することができます。
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CALデータの設定はパソコンから行ないます。
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本命令はロボットコントローラではμVisionボード（オプション）が必要です。
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VISSCREEN 1,0,1
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'格納メモリ0番に即時描画します。
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VISCLS 0
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'
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FOR I1 = 0 TO 11
|
'
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|
VISLOC 10,10+I1
|
'
|
|
VISPRINT "Data";I1;"=";VISREFCAL(0,I1)
|
|
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NEXT I1
|
'
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