INIT
【Ver.1.7 以降】
特権タスクパラメータの状態により、モータON、CAL、スピード設定を行います。
INIT [，<INITオプション>]
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特権タスク使用／未使用が[未使用]になっている場合は何もしません。
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特権タスク使用／未使用が[使用]になっている場合は以下の処理を実行します。
- INIT起動スピードが10であれば、コントローラの外部スピードを10にします。
- INIT起動スピードが100であれば、コントローラの外部スピードを100にします。
- INIT起動スピードが10であれば、外部スピードを10、モータONおよびCALを実行します。
- INIT起動スピードが100であれば、外部スピードを100、モータON
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<INITオプション>で「RESULT」を記述すると、INITコマンド実行時に内部エラーが発生しても、特権タスクを停止させません。RESULT=（変数名）で発生したエラーのエラーコードを指定した変数に格納します。（ｖ2.6以降のコントローラに限る。）
- INIT命令実行モードが［（モータON+CAL）：非実行］の場合
- INIT命令実行モードが［（モータON+CAL）：実行］の場合
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無限ループでINIT命令のみを行うようなプログラムとロボット動作プログラムを同時に走らせないようにしてください。
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INIT実行中は動作中プログラムの表示が待機中になることがありますので、注意してください。
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複数の特権タスクから同時にINIT命令を実行しないでください。
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'!TITLE "初期化"
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PROGRAM TSR1
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INIT, RESULT = I1
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'モータON、CAL、スピード設定を行います。
'INIT失敗時、変数I1にエラーコードを格納し、次の
'行に移ります。
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END
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