ST_ResetCompRate
（ステートメント）
【Ver.1.9 以降】
力制限時の柔らかさの割合を初期化します。(６軸専用命令)
ST_ResetCompRate
Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向、Ｘ軸回り、Ｙ軸回り、Ｚ軸回りの柔らかさの割合を初期化し、すべて100とします。
-
ロボット制御権を取得(TAKEARM)したタスクにて実行下さい。ロボット制御権未取得の場合は、エラー「21F7アームセマフォを取得できません」が発生します。
-
力制限中は、実行できません。力制限中に本ステートメントを実行すると、エラー「60fa 力制限中です」が発生します。
|
ST_ResetCompControl
|
'力機能を無効にする。
|
|
ST_ResetCompRate
|
'柔らかさ割合を初期化する。
|