指定した軸の偏差許容値を変更します。

ST_SetEralw <軸番号>、<設定値>

<軸番号>で指定した軸の偏差許容値を設定します。電流制限時に外力にて角度偏差が生じる場合に使用します。

<設定値>は、回転関節の場合はアーム関節角度(度)で、直動関節の場合はアーム関節変位(mm)で指定します。

偏差許容値とは、安全の為サーボ偏差が一定値以上になると発生するエラー「611* J*偏差過大」の許容範囲です。電流制限を使用して組立てを行う場合、外力によりサーボ偏差が発生し、このエラーが発生する事があります。それを回避するため、一時的に偏差許容値を大きくする場合に使用します。また、電流制限調整中、重力落下を素早く検出するため、偏差許容値を小さく設定する場合にも使用します。

ST_SetCurLmt、ST_ResetEralw

ロボット制御権を取得(TAKEARM)したタスクにて実行下さい。ロボット制御権未取得の場合は、エラー「21F7アームセマフォを取得できません」が発生します。