ST_ResetCurLmt 　（ステートメント） 　【Ver.1.9 以降】


指定した軸のモータ電流制限を解除します。


ST_ResetCurLmt <軸番号>


<軸番号>で指定した軸のモータ電流制限を解除します。解除した後、電流制限値と偏差許容値はデフォルト値に戻ります。
[Ver 1.4以前]
軸番号に0を指定すると、全軸の電流制限を解除します。
[Ver 1.5以降]
軸番号に0を指定すると、ST_ResetCurLmt実行タスクのセマフォ取得中の軸の全部の電流制限を解除します。



  • 電流制限解除時に偏差除去処理を実施します。外力にて角度偏差がある場合、設定速度、加速度により偏差除去処理時間が変化します。偏差除去処理時間を短縮するには、速度、加速度を高く設定してください。
  • モータ電源OFF状態でも実行可能です。モータ電源OFF状態で、電流制限を解除する場合は、アームセマフォ取得中のタスクを終了した後、以下のプログラムを実行してください。
    PRO999
    TAKEARM
    ST_ResetCurLmt 0
    END
[Ver. 1.4以前]
ロボット制御権を取得(TAKEARM)したタスクにて実行してください。ロボット制御権未取得の場合は、エラー「21F7アームセマフォを取得できません」が発生します。
[Ver. 1.5以降]
制御権を取得(TAKEARM)したタスクにて実行してください。制御権未取得の軸を指定した場合は、エラー「27D*　*軸セマフォを取得できません」が発生します。


ST_ResetCurLmt 0
'全軸の電流制限を解除
ST_ResetGrvOffset
'重力補償補正値をリセット


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