内部負荷条件値を変更します。負荷条件値は、先端負荷質量（g）、負荷重心位置（mm）（注1）ですべて指定します。

ST_aspACLD <先端負荷質量>，<先端負荷重心位置X座標>，<先端負荷重心位置Y座標>，<先端負荷重心位置Z座標>（注１）

注1：４軸ロボットのVer.1.9以降の場合

ST_aspACLD <先端負荷質量>，<先端負荷重心位置X座標>，<先端負荷重心位置Y座標>，<先端負荷イナーシャ>

先端負荷質量は、ロボットの先端軸に取り付く負荷（ツール+ワーク）の質量です。単位は（g）で指定します。

負荷重心位置は、負荷の重心位置をツール0座標系で指定します。単位は（mm）です。

負荷イナーシャは、負荷の重心位置を原点としたZ軸まわりのイナーシャです。単位はkgcm²です。

６軸ロボットの例で説明すると、ツール0座標系の原点は、6軸フランジ中心、Y成分はフランジ中心からФ5H7（Ф6H7）ピン穴方向（オリエントベクトル方向）、Z成分は、フランジ中心を通りフランジ面に垂直な方向（アプローチベクトル方向）、X成分は、オリエントベクトルをY軸、アプローチベクトルをZ軸としたときの右手座標系におけるX軸方向（ノーマルベクトル方向）になります。プログラミングマニュアル「4.7「使用条件」における最適可搬質量設定機能」を参照してください。

先端負荷質量、負荷重心位置X6、負荷重心位置Y6、負荷重心位置Z6（負荷イナーシャ）の4つの値の中の1つだけ変更する場合でも、4つの値をすべて記述してください。

負荷条件値の切り替えには、約0.1秒の実行時間がかかります。頻繁に負荷条件を切り替えると動作時間遅れの要因になります。また、パス動作中に負荷条件値を切り替える場合、エンド動作になりますので、障害物近傍のパス動作中にモードを変更しないようご注意ください。

プログラミングマニュアル「4.7「使用条件」における最適可搬質量設定機能」